Nachtrag:
Ja, der Eintrag "sudo-check-[a-z0-9-]*" in sudoers.d ist der einzige Punkt, wo es dann doch hakt. Aber es gibt ja sowieso keine Nagios Plugins die mit "sudo-" beginnen. Wenn man also ein Nagios Skript unbedingt via sudo ausführen möchte, müsste man das Skript umbenennen oder sich einen 3-Zeiler als Wrapper schreiben.